摘要

“R公鸡（Rooster）”是由以色列中部奥马尔的“Robotican（罗比特卡恩）”私营公司开发的一种混合型无人驾驶空中/地面车系统，旨在在建筑物、地下隧道等密闭空间中执行任务。该系统结合了无人机和地面机器人的优势，能够在飞行和滚动模式之间无缝切换，具备强大的态势感知能力和灵活的运动方式。自2023年10月7日起，该系统被以色列国防军和以色列救援队广泛使用，并已被美国和欧洲的多个特种作战部队采用，因此获得了北约库存物资品种编号。Rooster具备多种操作模式，包括地面控制、高度控制和位置控制，支持实时视频传输和多机协同作业，适用于搜索与救援、安全与防御、预防性维护等多个领域。

关键字：Rooster（公鸡）、混合型无人驾驶空中/地面车、密闭空间任务、无人机与地面机器人协同、以色列国防军、特种作战、北约库存物资编号、光电传感器、网状网络通信、人工智能图像识别

“Rooster（公鸡）”是由以色列中部奥马尔的“Robotican （罗比特卡恩）”私营公司 开发的一种混合型无人驾驶空中/地面车系统，旨在在建筑物、地下隧道等密闭空间中执行任务。自2023年10月7日起，该系统被以色列国防军和以色列救援队广泛使用，并已被美国和欧洲的多个特种作战部队采用，因此获得了北约库存物资品种编号。

“Rooster（公鸡）”混合无人驾驶空中/地面车系统

“Rooster（公鸡）”混合无人驾驶空中/地面车侧面细节外观——四只手臂末端装有电动马达，可驱动三叶片旋翼。前臂的旋翼位于手臂下方，而后臂的旋翼则位于手臂上方

Robotican公司是由一小群以色列工程师和科学家于2013年创立，目前员工人数不足50人，其中37人拥有工程或计算机科学专业背景。公司专注于自主机器人和无人机系统的研发，并具备强大的内部能力，包括自主数字孪生仿真能力，涵盖动力学建模、软件在环（SIL）和硬件在环（HIL）测试，用于系统验证与性能优化。

Rooster 是一款无人机，其机身中央集成了电子设备、电池、天线和光电传感器。光电传感器配备全高清低光电视摄像头，可在近红外波段范围内工作，具备130°的水平视场和90°的垂直视场，能够在飞行和静态监视模式下提供强大的态势感知能力。该系统还配备了两个2200流明的可见光照明器和两个红外照明器，以增强低能见度环境下的探测能力。

Rooster的四只手臂末端装有电动马达，可驱动三叶片旋翼。前臂的旋翼位于手臂下方，而后臂的旋翼则位于手臂上方。两侧安装了半球形保护笼，通过细梁连接，使整个结构既轻便又坚固。当Rooster在密闭空间中飞行时，若撞到墙壁，这些保护装置可有效保护旋翼；此外，由于旋翼未与机身刚性连接，它们可在低速差速运行时旋转，从而转变为轮式结构，使 Rooster能够在地面上滚动，实现类似无人地面车辆的运动模式。旋翼半球形保护笼的直径为316毫米，整个无人机的宽度为400毫米。

Rooster的混合空中/陆地运动能力是解决续航问题的关键。由于电池仍是电动系统中最关键的能源来源，Rooster的飞行时间约为12分钟，而滚动时间可达30分钟。在实际操作中，Rooster通常在遇到楼梯或障碍物时选择飞行，而在平坦或低速环境下则选择滚动，从而实现介于两者之间的实际续航能力。

Rooster提供三种操作模式：地面控制模式（用于在地面上滚动）、高度控制模式（自动维持飞行高度）以及位置控制模式（控制高度并实现避障）。此外，Rooster也可以保持静止状态，仅用于观察和监控场景。在此模式下，功耗主要来自通信和传感器，因此续航时间可延长至4小时。

在空中做短暂飞行的“Rooster（公鸡）”混合无人驾驶空中/地面车

“Rooster（公鸡）”混合无人驾驶空中/地面车实时传输的隧道视频图像

Rooster的总质量约为1650克，包括集成的光电系统和电池。其顶部设有一个安装支架，可承载最大300克的可选有效载荷。目前，Robotican已开发了四种传感器模块：OS-91氧气传感器、RS-X5辐射传感器、TC-54热像仪以及一枚未命名弹头。部分传感器适用于救援任务，而另一些则针对战术需求，特别是根据特种部队要求定制的弹头。此外，Robotican也从市场采购特定传感器，并开发专用的传感器系统，以确保与Rooster的最佳集成。在弹头方面，Robotican提供了远程点火系统，可通过地面控制站（GCS）和安全程序进行操作，高爆（HE）或聚能装药则由第三方提供，此时 Rooster 可作为自杀式无人机使用。

通信能力在Rooster的操作中至关重要，尤其是在室内和隧道环境中。系统通常使用2.1–2.5 GHz范围内的强健数据链路，并支持128位加密，以确保数据传输的安全性。Rooster具备网状网络（Mesh Network）能力，可在隧道中进行多级接力侦察。例如，第一个Rooster执行侦察任务并找到进入隧道的路径，随后降落并为后续机器人提供信号中继。当地面系统检测到信号质量下降时，第二个Rooster会迅速进入隧道并继续推进，依此类推，最终操作员可获得多个隧道视角，从而全面掌握现场情况。

Rooster还配备了基于人工智能的图像识别算法，能够自动检测和识别目标，包括步枪、诱杀装置、人脸等。该系统可根据客户提供的数据集进行训练，从而提升识别精度和任务效率。目前，Rooster的配置支持最多三个机器人同时运行，限制因素为带宽容量。所有图像信息均通过地面军事系统实时显示，操作员可点击选择控制的机器人图标。

Rooster在地面前进

Robotican提供了一套完整的解决方案，包括三辆Rooster混合动力无人车和一台地面控制站（GCS），整套系统可装入一个尺寸为814×387.7×586.5毫米的加固箱中。此外，还提供战术背包方案，底座尺寸为42×35厘米，高度为53厘米，总重量为8.4公斤。背包内含泡沫保护装置，以防止运输过程中受损。其中两个Rooster机器人可拆卸并快速部署，而背包顶部则配备地面控制站和一台已组装好的Rooster机器人，可立即投入使用。

为满足指挥与控制需求，系统还支持实时视频流传输，可将操作员接收到的视频实时转发至更高级别的指挥中心，支持蜂窝或卫星通信。此外，Robotican还推出了 Sphera 全景训练仿真软件，用于模拟Rooster的各种操作场景，以提升训练效率和系统熟悉度。

在积极推广Rooster的同时，Robotican也在不断拓展其产品线，例如开发了 “Goshawk （苍鹰）”反无人机系统，并计划推出新一代多机协同飞行系统，以及提供更高带宽的通信解决方案，以进一步提升系统的灵活性与作战能力。

三辆Rooster在室内隧道空中飞行